Sie wurden 1622 gegründet, als Ludwig XIII. eine Kompanie leichter Kavallerie (die von Ludwigs Vater Heinrich IV. geschaffenen Karabiner) mit Musketen ausstattete. Die Musketiere kämpften sowohl zu Fuß (Infanterie) als auch zu Pferd (Kavallerie). Sie bildeten die königliche Garde für den König, während er außerhalb der königlichen Residenzen war (innerhalb der königlichen Residenzen war die Garde des Königs die Garde du Corps und die Gardes suisses). Die Musketiere der Garde trugen eine frühe Art von Militäruniform mit einem Wappenrock (bekannt als Soubreveste), was darauf hinweist, dass sie dem König „gehörten“, und ein gesticktes weißes Kreuz, das die Tatsache angibt, dass sie während der Hugenottenaufstände zur Unterstützung der katholischen Sache gebildet wurden.
Kurz nach der Gründung der Musketiere wurde eine zweite Kompanie gegründet, um Kardinal Richelieu Bericht zu erstatten. Nach dem Tod des Kardinals 1642 ging die Firma an seinen Nachfolger Kardinal Mazarin über, der seine Musketiere 1646 auflöste. Er ließ die Musketiere 1657 mit einer Kompanie von 150 Mann wiederbeleben. Bei Mazarins Tod 1661 gingen die Musketiere des Kardinals an Ludwig XIV.
1664 wurden die beiden Kompanien neu organisiert: Eine Kompanie erhielt den Namen „Graue Musketiere“ (mousquetaires gris) von der Farbe ihrer aufeinander abgestimmten Pferde, während die zweite „Schwarze Musketiere“ (mousquetaires noirs) hieß, die auf schwarzen Pferden montiert waren. Ungefähr zur gleichen Zeit wurde die Größe der Musketierfirmen verdoppelt.
Die Musketiere gehörten zu den angesehensten Militärkompanien des Ancien Régime, und die Mitgliedschaft in den Kompanien war im Prinzip Adligen vorbehalten. Mit den Reformen von Michel le Tellier – die eine bestimmte Anzahl von Jahren Militärdienst vorsahen, bevor Adlige den Rang eines Offiziers erreichen konnten – versuchten viele Adlige, diesen Dienst in den privilegierten Musketierkompanien zu leisten.
1776 wurden die Musketiere von Ludwig XVI. aus Haushaltsgründen aufgelöst. 1789 reformiert, wurden sie kurz nach der Französischen Revolution wieder aufgelöst. Sie wurden am 6. Juli 1814 reformiert und am 1. Januar 1816 endgültig aufgelöst.