Fueron fundados en 1622 cuando Luis XIII equipó una compañía de caballería ligera (los carabines, creados por el padre de Luis Enrique IV) con mosquetes. Los mosqueteros luchaban en batalla tanto a pie (infantería) como a caballo (caballería). Formaron la guardia real para el rey mientras estaba fuera de las residencias reales (dentro de las residencias reales, la guardia real era la Garde du corps y las Gardes suisses). Los mosqueteros de la Guardia llevaban un antiguo tipo de uniforme militar con un tabardo (conocido como soubreveste), lo que indica que «pertenecían» al Rey, y una cruz blanca bordada que denota el hecho de que se formaron durante las rebeliones hugonotes en apoyo de la causa católica.
Poco después de que se establecieran los Mosqueteros, se fundó una segunda compañía para informar al cardenal Richelieu. A la muerte del cardenal en 1642, la compañía pasó a su sucesor el cardenal Mazarino, quien disolvió a sus mosqueteros en 1646. Revivió a los mosqueteros en 1657 con una compañía de 150 hombres. A la muerte de Mazarino en 1661, los Mosqueteros del cardenal pasaron a Luis XIV.
En 1664, las dos compañías se reorganizaron: una compañía tomó el nombre de «Mosqueteros Grises» (mousquetaires gris) por el color de sus caballos emparejados, mientras que la segunda se llamó «Mosqueteros Negros» (mousquetaires noirs), montados en caballos negros. Aproximadamente al mismo tiempo, el tamaño de las compañías de mosqueteros se duplicó.
Los mosqueteros estaban entre las compañías militares más prestigiosas del Antiguo Régimen, y en principio la membresía en las compañías estaba reservada para los nobles. Con las reformas de Michel le Tellier, que ordenaban un cierto número de años de servicio militar antes de que los nobles pudieran alcanzar el rango de oficial, muchos nobles intentaron hacer este servicio en las compañías privilegiadas de mosqueteros.
En 1776, los Mosqueteros fueron disueltos por Luis XVI por razones presupuestarias. Reformados en 1789, fueron disueltos de nuevo poco después de la Revolución Francesa. Se reformaron el 6 de julio de 1814 y se disolvieron definitivamente el 1 de enero de 1816.