Les origines de la tenue charro remontent à Salamanque au XVIe siècle. Les conquistadors espagnols ont apporté ce type de vêtements avec eux au Mexique. Lorsque l’Espagne a colonisé le Mexique, le gouvernement a d’abord interdit aux Mexicains indigènes de monter à cheval sans la permission des propriétaires espagnols. Cela faisait partie d’un système qui a créé le système des castas ou castes au Mexique. Lorsque les Espagnols ont autorisé les classes inférieures à monter, ils ont été obligés de porter des vêtements qui se différenciaient des Espagnols, ce qui a conduit à une nouvelle mode. Le large bord du sombrero porté par charros les protégeait à la fois du soleil et, en raison de la couronne dure, des blessures à la tête. Le pantalon était porté serré pour éviter de s’accrocher à la brosse, ou chaparral et le manteau porté court pour offrir un meilleur accès aux armes. Les Charros étaient considérés comme faisant partie de la classe inférieure au Mexique du 17ème siècle. Le mot charro était un terme péjoratif, destiné à l’origine à indiquer leur statut de classe.
Lorsque le président Benito Juárez a créé la première force de police nationale du Mexique, Los Rurales, la Police rurale, en 1861, leur uniforme officiel était basé sur les tenues charro des tristement célèbres bandes de bandits Platenados (argent). En fait, de nombreux bandits se sont enrôlés dans cette nouvelle force de police, principalement parce que le président Juárez et son gouvernement constitutionnel, dont les fonds étaient limités, ont dû enrôler des bandes de bandits pour combattre, d’abord lors de la Guerre civile de Réforme (1857-1860) puis contre l’Intervention française qui a suivi (1861-1867). L’uniforme charro consistait à maintenir une image macho spéciale. Le porteur d’une tenue charro était censé être considéré comme un excellent cavalier, tireur d’élite et amant, alors que très peu de Rurales étaient en réalité les trois, selon des historiens comme Paul J. Vanderwood, « Disorder and Progress: Bandits Police and Mexican Development » (1981, 1989. Pendant des décennies, on a cru que le général Porfirio Díaz, le « dictateur présidentiel » du Mexique pendant trente-cinq ans (1876-1911) avait créé les Rurales jusqu’à ce que la vérité sur le rôle de Juárez soit découverte dans les archives nationales. Par conséquent, on peut soutenir que l’uniforme charro était important dans la culture mexicaine avant la Révolution mexicaine (1911-1920). Les Rurales ont été dissoutes en 1914, pendant la Révolution mexicaine par le président Venustiano Carranza.
Après la Révolution mexicaine, l’imagerie du charro est devenue importante pour la culture mexicaine. Le président mexicain, Porfirio Díaz, a influencé les artistes mariachis à adopter le costume de charro au début des années 1900. Des musiciens mariachis accompagneront les chanteurs de ranchera à partir des années 1930 et dans les années 1940, les musiciens de ranchera adopteront le costume de charro.
Depuis 1934, le 14 septembre est la fête nationale connue sous le nom de Día Nacional del Charro (Fête nationale du Charro) et est célébrée dans tout le Mexique pour reconnaître l’importance des cavaliers et des femmes dans la culture du pays. Les festivités comprennent des défilés et des spectacles d’équitation, avec des cavaliers en costume traditionnel emblématique. Le poète espagnol Manuel Benítez Carrasco, en décrivant l’importance de la tenue, a déclaré: « Vestirse de charro es como vestirse de México » (S’habiller en charro, c’est comme s’habiller en Mexique). La tenue a été popularisée par les acteurs qui portaient le costume charro dans les films réalisés pendant l’âge d’or du cinéma mexicain.
En 2002, les policiers de Mexico ont commencé à porter des tenues charro en patrouille dans les quartiers historiques de la ville. Les officiers devaient à la fois « divertir et protéger les touristes qui inondent la région centrale d’Alameda. »
Lors de la Parade des Nations des Jeux Panaméricains de 2011, les tenues charro étaient l’uniforme de l’équipe locale mexicaine des Jeux. Les leurs avaient des vestes boléro blanches, des cravates à rayures vertes, blanches et rouges, des sombreros blancs, des ceintures brunes et des pantalons noirs (hommes) ou des jupes (femmes).